Výpočet konštánt analógového regulátora z PID regulátora
Moje dokumenty
Prevod parametrov analógového regulátora PID na PSD
Parametrický výpočet regulátora prúdu a napätia bol vykonaný pri náhrade existujúceho analógového regulátora prúdu a napätia PID (Proportional - Integral - Derivative) vytvoreného analógovými operačnými zosilňovačmi LM741 s pasívnymi RC členmi v spätnej väzbe. Perióda vzorkovania PSD (Proportional-Sum-Derivative) regulátora bola v tomto špecifickom prípade stanovená na DT=10ms z dôvodu existencie veľkej tlmivky (indukčnosti) v jednosmernom prúdovom medziobvode medzi usmerňovačom a tyristorovým striedačom ktorý bol osadený tyristormi od firmy ČKD TR961/1200/500 NSF, alebo NSE, NML s ktrátkym časom obnovenia blokovacích schopností tq=12µs až 25µs (čas vypnutia tyristora). Perióda vzorkovania DT sa odporúča čo najmenšia, aby bolo možné správne zahrnúť zmeny prúdu tlmivkou do regulačného vzťahu. S periódou vzorkovania DT=1ms sa nedosiahli zmeny v regulačnom procese, ale zvýšilo sa zaťaženie procesora vplyvom väčšieho počtu výpočtov. Odľahčenie procesora by sa mohlo dosiahnúť použitím špeciálneho procesora C517A-xx, alebo SAB 80C535 od firmy Infineon, ktorý obsahuje numerickú jednotku na urýchlenie výpočtov s reálnymi číslami.
Katalóg produkcie tyristorov ČKD Praha si môžete stiahnúť tu.
Aplikácia prepočtu parametrov z "klasického" PID tvaru na prírastkový tvar PSD vzťahu
Po dosadení hodnôt rezistora R a kondenzátora C do regulačného vzťahu sme získali výsledné "konštanty" A, B, C v tvare použiteľnom do regulačného vzťahu PSD regulátora. V prípade, že v regulátore nepoužívame derivačnú zložku D, potom výsledná konštanta C bude nulová.
Výpočet parametrov Kp, Ti, Tio z klasického PID regulátora ktorý bol vytvorený operačným zosilňovačom s integrátorom.
